国内外自动化立体仓库的发展历史与现状分析： 目前，随着生产力的高度发展，原材料．制成品等数量不断增加，对物料搬运和储存提出了越来越高的要求，随着人力资源成本的攀升，导致自动化成为必然，人们也开始高度重视仓库管理以及机械化和白动化的重要意义。同时，由于城市他的高建发展，传统的仓储方式已不能适应生产和流通的要求，土地缺少和地价的不断上涨，迫使人们向“空间要货位”，仓库高层化成为自然。仓库高层化的出现，要求新的装卸搬运机械，使得巷道堆垛起重机及与之配套的其他周边设备问世；与此同时，电子技术走出实验室，被广泛应用于各个领域，又为仓库自动化提供了条件。

自动化立体仓库 其优越性是多方面的，对于企业来说,可从以下两大方面得到体现：

    日前， 机器人 在新加坡与日立公司签署合同，作为新加坡汤申地铁线总承包商，日立公司将新加坡汤申地铁线自动化立体仓库系统（Singapore Thomson Line MRT AS/RS）合同正式授予机器人公司，这也是新松机器人公司自动化立体仓库系统首次进入发达国家市场。  
　　该自动化立体仓库项目为新加坡地铁车辆维修的备品备件仓库，包括7条巷道共3608个货位，包含货架、堆垛机、输送设备、电控系统和计算机管理系统等全部设备。项目是新加坡国家的政府采购项目，对供货商的技术标准、生产过程管理和质量控制均有极高的要求。在项目洽谈过程中，新松公司按照最严格的要求提供了最优、详尽的投标方案和技术文件，击败了来自欧洲的竞争对手，最终成功赢得了新加坡最终用户的认可。
　　该项目的签订，使新松公司了解了发达国家对物流自动化装备的技术要求和质量标准，对新松公司的产品设计、生产管理和质量控制都将有很大提升作用，使新松公司产品的可靠性、先进性和规范性上了一个新的台阶。
　　另外，该项目的签订还标志着中国自动化物流系统正在逐步得到发达国家的认可，加快了国产自动化设备进入发达国家市场的脚步。

    现阶段我国的立体仓库行业迅速发展，但是与发达国家还存在较大的差距，本文从技术难点及解决方案、工艺流程和主要机械结构与设计参数进行了深入的探讨。

现阶段我国的立体仓库行业迅速发展，但是与发达国家还存在较大的差距，本文从技术难点及解决方案、工艺流程和主要机械结构与设计参数进行了深入的探讨。 一、技术难点及解决方案 　　 1.1有效降低噪音的措施 　　 采用运行平稳性高、传动噪音低的功能部件。比如：在输送区间的所有范围内，安装有非金属导向装置，输送辊采用非金属材料，这样，托盘的金属导轮在运输过程中，既避免了与金属材料接触而产生噪音，又保证了运行平稳、可靠。此外，链轮、传动轮和导向辊轮等运动部件，均采用非金属材料制作，为降低噪音提供了有力保障。 1.2对环境污染物的有效防护 　　 由于生产工艺对厂房有较高的洁净度要求。因此设备设计中，采取技术措施，尽可能减少生产中对环境的附加污染。在动力传动部位下方，安装异物接收装置，对粉尘、油污等异物进行收集；采用集中的供气和排气方式，避免对环境造成二次污染。 1.3减少冲击震动的措施     选用导向平衡装置，采用伺服电机，安装直线运动导轨或导轮，配置缓冲器件，在地基与地面之间，安装防震垫等。所有这些措施，均会有效地降低设备运行中所产生的冲击震动。 1.4堆栈车停位精度和重复精度 　　 在重量、高速、长距离运行条件、堆叠停车精度和可重复性的要求高、堆场车辆重量超过10吨,高于10米,停止精度在40米停止错误不超过2毫米长长的铁轨,同时根据生产的要求,必须达到最大速度在运行过程120米/分钟,必须保持稳定,光滑的,而且是可行的。在关键设备中，采用伺服电机驱动，直线导轨和导向轮导向结构，并对堆栈轨道车的位置进行精确控制。选用高精度元器件，确保设备停位快速、准确。 二、工艺流程 　　 立体仓库系统的主要工艺是：将前一级平面物流中承载产品的托盘存入到库中的承载架上，经过一段固定时间的工艺处理后将其取出，并放入到后面一级平面物流当中。 立体仓库系统中主要对象为一个6层堆栈车，是一个可以完成在直线轨道上行使和升降动作，并且能够一次性对6个托盘完成存入和取出动作的物流移送设备。在自动运行时，平面物流通过提升机将承载产品的托盘送入6层入库暂存架，存满后向堆栈车发出取托盘请求信号，堆栈车接到请求信号后取暂存架托盘，然后将托盘存入某一列承载架上。当某一列承载架的托盘完成工艺处理后，堆栈车将其送入到6层出库暂存架当中，完成动作后会向后一级平面物流发出托盘准备好信号，这时平面物流就会通过出库提升机将出库暂存架上的托盘取走。 立体仓库系统要求能够自动、快速、可靠和高效地完成所有的存取动作，对机械结构的设计以及精度都有较高的要求。因此，为了达到设计目的，一个可靠、稳定和灵巧的机械结构设计是必不可少的。
三、主要机械结构与设计参数 　　 3.1入库／出库 　　 6层提升机设备由进料机构、垂直提升机构和机架3部分组成。进料机构包含长辊输送和动力传动部分。主要功能是将最多为6组的屏托组合，根据生产工艺要求，逐一将其输送到“入库6层堆栈机”或从“出库6层堆栈机”中取出。 a．设计参数。长辊输送：长辊85mm；最大输送速度：20m/min，变频调速；传动方式：链传动；长辊输送面平面度：±1.0mm；最大提升速度：40m/min；提升方式：链传动，设置导向装置和配平装置；停位点：6个；停位精度：±2.0mm。 b．安全防护措施。链传动处安装护板；提升区域的顶端和底端，安装安全单元；外部有透明防护板；上部安装检查及维修用的梯子、安全栏杆和平台。 c．架体结构。架体由铝型材联接和矩形管焊接组合而成，既轻巧、美观和平直，又保证架体的强度和刚度。 3.2堆栈轨道车 　　 设备由地面轨道、行走机构、垂直提升机构、6层搬运系统、定位升降机构、换向机构和机架组成，主要实现屏托组合在“平面物流线”与“承载架”之间的存取功能，保证精确、通畅、稳定、快速和可靠；并完成与相关设备的信息交换任务。每次最多可同时存取6层屏托组合。 a．设计参数。行走输送：包胶轮300mm；输送动力：11.0kw，减速比：1/11，伺服电机；行走导向：铝型材导轨，导轮；提升动力：7.0kw，减速比：1/25，伺服电机；最大提升速度：15.7m/min；提升方式：链传动，设置导向装置和配平装置；停位点：2个；停位精度：±2.0mm；搬运动力：0.4kw，减速比：1/14，伺服电机；最大输送速度：45.4m/min；传动方式：齿轮齿条，直线导轨；定位升降动力：0.9kw，减速比：1/10；传动方式：蜗轮蜗杆，导杆，直线轴承。 b．架体结构。架体由铝型材联接和矩形管焊接组合而成，既轻巧、美观和平直，又保证架体的强度和刚度。提升区域的顶端和底端，安装安全单元；行走车体设置操作维修平台和安全护栏。 3.3承载架 　 　 承载架由底架和上下两段支架组成，每段支架包含6层承载架，每两列承载架设计为一套。承载架包含进出输送和导向装置。承载架的每列可同时放置12层屏托组合进行工艺处理。 a．设计参数。进出输送：采用万向滚珠作为输送面；输送面平面度：±1.0mm；承载：150/一个承载架。 b．进出导向。将每个承载架进出口位置，设计为有坡度的开口结构，并安装耐磨板，利于屏托组合的输送，同时降低运行噪音。 c．架体结构。底架和上下两段支架均由矩形管焊接而成，架体之间用高强度螺栓连接。承载架外侧，设置操作维修平台。

1、叉车市场和托盘市场从2010年后增速经历换挡期，增速中枢下滑明显。属于“叉车+托盘”的时代过去了

　　近年以来，物流装备市场蓬勃发展，其中自动化立体仓库的建造高度也在不断增加。目前国内大部分厂家能够制造的堆垛机的高度在18m~24m之间，少部分能够达到30m的高度。随着仓储市场的进一步发展，客户越来越要求提高立体仓库的库容量，节省土地资源的投资，提高土地的利用效率，实现集约化的生产，因此对30~m至40m之间的立体仓库的需求越来越多。这种大高度的立体仓库广泛应用在批发配送、食品饮料、烟草存储和第三方物流服务等行业。